齊國雖然在長勺打了一次敗仗，但是這并沒有影響齊桓公后來的霸主地位。過了十多年，北方的燕國（都城在今北京）派使者來討救兵，說燕國被附近的一個(gè)部落山戎侵犯，打了敗仗。齊桓公就決定率領(lǐng)大軍去救燕國。

　　公元前６６３年，齊國大軍到了燕國，山戎已經(jīng)搶了一批百姓和財(cái)寶逃回去了。
 
　　齊國和燕國的軍隊(duì)聯(lián)合起來，一直向北追去。沒想到他們被敵人引進(jìn)了一個(gè)迷谷。那迷谷就像大海一樣，沒邊沒沿，怎么也找不到原來的道兒。

　　還是管仲想出一個(gè)主意來。他對(duì)齊桓公說：“馬也許能認(rèn)得路，不如找?guī)灼ギ?dāng)?shù)氐睦像R，讓它們?cè)陬^里走，也許能走出這個(gè)地方。”

　　齊桓公叫人挑了幾匹老馬，讓它們領(lǐng)路。這幾匹老馬果然領(lǐng)著人馬出了迷谷。
 
　　齊桓公幫助燕國打敗山戎以后，邢國也遭到另一個(gè)部落狄人的侵犯。齊桓公又帶著人馬去趕跑了狄人，幫助邢國重筑了城墻。接著，狄人又侵犯衛(wèi)國，齊桓公幫助衛(wèi)國在黃河南岸重建國都。就因?yàn)檫@幾件事，齊桓公的威望就提高了。只有南方的楚國（都城在今湖北江陵西北），不但不服齊國，還跟齊國對(duì)立起來，要跟齊國比個(gè)高低。

　　楚國在中國南部，向來不和中原諸侯來往。那時(shí)候，中原諸侯把楚國當(dāng)做“蠻子”看待。但是，楚國人開墾南方的土地，逐步收服了附近的一些部落，慢慢地變成了大國。后來，干脆自稱楚王，不把周朝的天子放在眼里。

　　公元前６５６年，齊桓公約會(huì)了宋、魯、陳、衛(wèi)、鄭、曹、許七國軍隊(duì)，聯(lián)合進(jìn)攻楚國。

　　楚成王得知消息，也集合了人馬準(zhǔn)備抵抗。他派了使者去見齊桓公，說：“我們大王叫我來請(qǐng)問，齊國在北面，楚國在南面，兩國素不往來，真叫做風(fēng)馬牛不相及。為什么你們的兵馬要跑到這兒來呢？”

　　管仲責(zé)問說：“我們兩國雖然相隔很遠(yuǎn)，但都是周天子封的。當(dāng)初齊國太公受封的時(shí)候，曾經(jīng)接受一個(gè)命令：誰要是不服從天子，齊國有權(quán)征討。你們楚國本來每年向天子進(jìn)貢包茅（用來濾酒的一種青茅），為什么現(xiàn)在不進(jìn)貢呢？”使者說：“沒進(jìn)貢包茅，這是我們的不是，以后一定進(jìn)貢。”

　　使者走后，齊國和諸侯聯(lián)軍又拔營前進(jìn)，一直到達(dá)召陵（今河南郾城縣，召音ｓｈàｏ）。

　　楚成王又派屈完去探問。齊桓公為了顯示自己的軍威，請(qǐng)屈完一起坐上車去看中原來的各路兵馬。屈完一看，果然軍容整齊，兵強(qiáng)馬壯。

　　齊桓公趾高氣揚(yáng)地對(duì)屈完說：“你瞧瞧，這樣強(qiáng)大的兵馬，誰能抵擋得了？”

　　屈完淡淡地笑了笑，說：“君侯協(xié)助天子，講道義，扶助弱小，人家才佩服你。要是光憑武力的話，那么，咱們國力雖不強(qiáng)，但是用方城（楚國所筑的長城，在今河南方城北至泌陽東北）作城墻，用漢水作壕溝。您就是再多帶些人馬來，也未必能打得進(jìn)去。”
 
　　齊桓公聽屈完說得挺強(qiáng)硬，估計(jì)也未必能輕易打敗楚國，而且楚國既然已經(jīng)認(rèn)了錯(cuò)，答應(yīng)進(jìn)貢包茅，也算有了面子。就這樣，中原八國諸侯和楚國一起在召陵訂立了盟約，各自回國去了。

　　后來，周王室發(fā)生糾紛，齊桓公又幫助太子姬鄭鞏固了地位。太子即位后，就是周襄王。周襄王為了報(bào)答齊桓公，特地派使者把祭祀太廟的祭肉送給齊桓公，算是一份厚禮。

　　齊桓公趁此機(jī)會(huì)，又在宋國的葵丘（今河南蘭考東）會(huì)合諸侯，招待天子使者。并且訂立了一個(gè)盟約，主要內(nèi)容是：修水利，防水患，不準(zhǔn)把鄰國作為水坑；鄰國有災(zāi)荒來買糧食，不應(yīng)該禁止；凡是同盟的諸侯，在訂立盟約以后，都要友好相待。

　　這是齊桓公最后一次會(huì)合諸侯。像這樣大的會(huì)合，一共有許多次，歷史上稱做“九合諸侯”。

　　公元前６４５年，管仲病死。過了兩年，齊桓公也死去。齊桓公一死，他的五個(gè)兒子搶奪君位，齊國發(fā)生了內(nèi)亂，公子昭逃到宋國。齊國的霸主地位也就結(jié)束了。